. . .
藥 = دانشگاه پیام نور کارشناسی --- - - - டிய கள்: مرکز آزمون و سنجش حضرت علی(ع): ارزش هر کسی به میزان دانایی و تخصصی اوست 7تعداد سوالات : تستی : ۴۰ تشریحی : ۰ زمان آزمون (دقیقه) : تستی : ۱۲۰ تشریحی : ۰ سری سوال : یک ۱
عن-وان درس : مبانی رباتیک
رشته تحصیلی / کد درس : مهندسی مدیریت اجرایی (چند بخشی ) ۱۱۱۵۱۸۹
استفاده از ماشین حساب ساده مجاز است
۱- مهمترین شکل از ربات صنعتی چه نام دارد؟
۱. بازوی مکانیکی ماهر ۲. مفصلی
۲- کدامیک از موارد زیر در علم سینماتیک مورد بررسی قرار نمی گیرد؟
* : ; ۴. شتاب
۱. مکان ۲. سرعت ديرو
۳- تعداد متغیرهای مکانی مستقلی که باید برای تعیین مکان و جهت گیری کلیه قسمت های مکانیزم مشخص شوند چه نام دارد؟
۱. مفصلی ۰۲ درجه آزادی
۳. چهارچوب ۴. ابزار
۴- به طور کلی مکان بازوی مکانیکی ماهر را با توصیف ................... که به مجری نهایی متصل است، نسبت به ............. که به پایه غیر متحرک بازو اتصال دارد، تعیین می کنیم.
۰۳ چهارچوب پایه، چهارچوب ابزار ۴. چهارچوب ابزار، چهارچوب پایه
۵- تغییر نمایش مکان بازوی مکانیکی ماهر از فضای مفصلی به فضای دکارتی را به چه تعبیر می کنند؟
۱. سینماتیک مستقیم ۲. سینماتیک وارون
۳. مجری نهایی ۴ - انحراف مفصلی ۶- مسئله ای را اینگونه در نظر بگیرید: چنانچه مکان و جهت گیری مجری نهایی بازوی مکانیکی ماهر داده شده باشد، کلیه
مجموعه های زوایای مفصلی ممکن را که می توانند برای رساندن بازوی مکانیکی ماهر به مکان و جهت گیری مفروضی مورد استفاده قرار گیرند، محاسبه کنید. برای حل مسئله فوق چه راه حلی را پیشنهاد می کنید.
۲. سینماتیک وارون ۳. هر دو راه حل الف و ب مناسب اند
۴. هیچ کدام مناسب نیستند
= صفحه ۱ از ۸
ᏉᎵᎸ•-ᎸᏉ ۱۰۱۰/۱۰۱۰۱۴۷۰ ت= نیمسال دوم





***
. . .
藥 = دانشگاه پیام نور کارشناسی --- - - - - டிய கள்: مرکز آزمون و سنجش حضرت علی(ع): ارزش هر کسی به میزان دانایی و تخصصی اوست تعداد سوالات : تستی : ۴۰ تشریحی : ۰ زمان آزمون (دقیقه) : تستی : ۱۲۰ تشریحی : ۰ سری سوال : ۱ یک
عن-وان درس : مبانی رباتیک رشته تحصیلی / کد درس : مهندسی مدیریت اجرایی (چند بخشی ) ۱۱۱۵۱۸۹ ۷- نگاشتی از سرعت ها، از فضای مفصلی به فضای دکارتی را چه نامند؟ ۱. نقاط تکین ۲. چهارچوب ٠٢ ماتريس ژاکوبی ۴. دینامیک بازوها A— برای واداشتن مجری نهایی به پیمودن خطی مستقیم (یا سایر شکل های هندسی) در فضا که باید حرکت مورد نظر به مجموعه ای معادل از حرکت مفصل ها تبدیل شود را چه نامند؟ ۱. تولید مسیر دکارتی ۲. اسپلاین
۳. گشتاور مفصلی ". شبیه سازی ۹- به کدامیک از دلایل زیر بازوهای مکانیکی ماهر ربات ها، از اتوماسیون ثابت متمایز می شوند؟ ۱. سیستم های ارتباطی ۲. کنترل مکان
٠٢ کنترل نيرو ۲. انعطاف پذیر بودن
۱۰- کدامیک از موارد زیر جزو مزایای سیستم برنامه ریزی خارج خط نمی باشد؟ ۱. بالا رفتن زمان تولید مفید در کارخانه های خود کار آن دسترسی به عامل تولید(ربات) ۳. ارتباط بانک های اطلاعاتی CAD
۴. کاهش زمان لازم برای برنامه ریزی فرآیند
۱۱- مؤلفه های ماتریسی دوران را چه می نامند؟
۱. بردار ۲. کسینوس های هادی ". چهارچوب پایه ۴. چهارچوب ابزار ο/γον –țY
a.
چهارچوب {B) ابتدا بر {A) منطبق است و سپس حول بردار ۷ ۰/۷۰ = ΑΚ که از مبدا می گذرد به اندازه 6 ο/γον دوران داده می شود. ماتریس تبدیلی که {B) را نسبت به {A) توصیف می کند چند در چند است؟
ャ×ャ. f ώxώ . Υ to Y ャ×Y 。い
صفحه ۲ از ۸
ᏉᎵᎸ•-ᎸᏉ نیمسال دوم \•\•|\•\•\የW•***
. . .
藥 = دانشگاه پیام نور کارشناسی --- - - - - டிய கள்: مرکز آزمون و سنجش حضرت علی(ع): ارزش هر کسی به میزان دانایی و تخصصی اوست تعداد سوالات : تستی : ۴۰ تشریحی : ۰ زمان آزمون (دقیقه) : تستی : ۱۲۰ تشریحی : ۰ سری سوال : ۱ یک
عن-وان درس : مبانی رباتیک
رشته تحصیلی / کد درس : مهندسی مدیریت اجرایی (چند بخشی ) ۱۱۱۵۱۸۹
۱۳- شکل زیر چهارچوب {B} را که نسبت به {A} به اندازه ۳۰ درجه حول محور 2 دوران کرده و همچنین به اندازه ۵ واحد در راستای Y و ۵ واحد در راستای A 2 اتصال یافته نشان می دهد. در صورتی که ه ۳۷] = Bp باشد، Ap کدام
است.
-૦/૧૦r] ' -૦/૧૦r] " ૦/૧૦r] ' | ..)
F. P/o; P F F. & || & || & || 이
۱۴- برداری که در صفحه Xy قرار گرفته است تصور نمایید. هدف بدست آوردن برداری است که از دوران این بردار در حول محور Z به اندازه ۳۰ درجه حاصل شود. ماتریسی دوران کدام است.
o/A ; ; — oʻyo o -‘ •/л 7 7 — 6/& s o) —*/о е)ля я с •/с, о/л 7 7 • o o l o o l •/A ; ; 9/2 o " о/м ; ; s/c o " —*/о е)ля я с •/с, о/л 7 7 • o o l o o l
\•\•|\•\•\የW•
نیمسال دوم ۹۱-۱۳۹۰ = صفحه ۳ از ۸
***
. . . =انشكاه پیام نور کارشناسی
--- - - - - டிய கள்: مرکز آزمون و سنجش حضرت علی(ع): ارزش هر کسی به میزان دانایی و تخصصی اوست
تعداد سوالات : تستی : ۴۰ تشریحی : ۰ زمان آزمون (دقیقه) : تستی : ۱۲۰ تشریحی : ۰ سری سوال : ۱ یک عن-وان درس : مبانی رباتیک
رشته تحصیلی / کد درس : مهندسی مدیریت اجرایی (چند بخشی ) ۱۱۱۵۱۸۹
۱۵- دو دوران را یکی حول Z به اندازه ۳۰ درجه و دیگری حول X به اندازه ۳۰ درجه را در نظر بگیرید. جا به جایی این دو دوران چگونه است؟ ۰۱ به اندازه ضرب دو ماتریسی دوران فوق آن به اندازه مجموع دو ماتریس دوران فوق ۳. این دو دوران خاصیت جا به جایی ندارند
۴. نمی توان تعیین کرد
۱۶- توصیف زیر را در نظر بگیرید: از چهارچوبی که بر مرجع منطبق است شروع کرده و چهارچوب B را ابتدا حول Z p به اندازه 6 سپس با Y به اندازه ز/ و سرانجام حول X p به اندازه انر دوران می دهیم . مجموعه این سه دوران را چه
نامند؟ ۱. زوایای اویلر Z YX ۲. زوایای ثابت ۳. زوایای اویلر XYX ۴. زوایای اویلر Z YZ
۱۷- از مجموعه ۲۴ قراردادی مجموعه زوایا چند قرارداد یکتا برای بیان ماتریسی دوران با استفاده از دورانهای متوالی حول محورهای اصلی وجود دارد. Yt t \ Y . Y. z . Y * . )
۱۸- دو پارامتر لازم برای تعریف مکان نسبی دو محور مفصلی کدامند؟ ۱. استحکام و سختی رابط ۲. مکان و نوع یاتاقان های مفصلی ۳. طول و زاویه پیچش رابط ۰۴ وزن و لختی
۱۹- کدامیک از بردارهای زیر نمونه ای از یک بردار آزاد است؟
) ... ۲. گشتاور
نيرو
.Y . ۴. شتاب
سرعت
۲۰- طول رابط d و زاویه پیچش آن 0 به کدامیک از محورهای مفصلی وابسته به i بستگی دارند؟ i + p 3 i + 1 . " i -H 1 s i . W i – 13 i + 1 . " i – 13 i : )
۲۱- برای اینکه حرکت یکنواخت تر باشد، در رابطه با فاصله بازو از نقاط تکین کدام اظهار نظر درست است؟ ۱. این فاصله باید بیشتر باشد ۲. این فاصله باید کمتر باشد
۳. این فاصله باید ثابت بماند ۲. به این فاصله وابسته نیست
= صفحه ۴ از ۸
ᏉᎵᎸ•-ᎸᏉ ۱۰۱۰/۱۰۱۰۱۴۷۰ ت= نیمسال دوم***