مرکز آزمون و سنجش
. - - دانشگاه پیام نور کارشناسی = 藥
حضرت علی(ع): ارزش هر کسی به میزان دانایی و تخصصی اوست
تعداد سوالات : تستی : ۳۰ تشریحی : ۰ زمان آزمون (دقیقه) : تستی : ۱۲۰ تشریحی : ۰ سری سوال : یک ۱ درسی : مبانی رباتیک
رشته تحصیلی / کد درسی : مهندسی مدیریت اجرایی (چند بخشی ) ۱۱۱۵۱۸۹
۱- رابط های مجاور که حرکت نسبی را در بازوهای مکانیکی ماهر ممکن می سازد چه نام دارد
۱. مفصلی ها ۲. نقاط تکین ۳. فضای کاری ۴۔ مجری ۲- تبدیل معمولا به صورت تبدیل همگنی متشکل از کدام مورد زیر در نظر گرفته می شود. ۱. ماتریسی دوران ۰۲ بردار مکان کلی
۳. ماتریس دوران و بردار مکان کلی ۴. هیچکدام
۳- در کدام روش نمایشی جهت گیری هر دوران، حول محوری از دستگاه متحرک و نه مرجع ثابت انجام می گیرد.
۱. زوایای X-YZ ثابت ۲. زوایای ثابت ۳. توابع اسپلاین ۲. زوایاى اويلر
0.707 —f چهارچوب {B) ابتدا بر {A} منطبق است و سپس حوال بردار 0.707 = A که از مبدا می گذرد به اندازه G دوران داده 0.707 می شود. ماتریس تبدیلی که {B) را نسبت به {A) توصیف می کند چند در چند است. 2#2 * 5*5 . r 4+4 .Y 3+3 .)
۵- شکل زیر چهارچوب {B) را که نسبت به {A} به اندازه ۳۰ درجه حول محور Z دوران کرده و همچنین به اندازه ۱۰ واحد در راستای ХА و ۵ واحد در راستای الا اتصال یافته نشان می دهد. در صورتی که [370]=Bp باشد، Ap کدام
0 1 . . 0] . r 9 || Y 9] . ) 12 2 12 2 9 9 0 0 ۶- جهت تغییر دادن توصیفها از چهارچوبی به چهارچوب دیگر از .................. استفاده می گردد. ۱. نگاشتها ۲. گرافیک ". شبیه سازی ۴. نقاط تکین γΥ/Λ γγ
نیمسال اول ۹۱-۱۳۹۰ صفحه ۱ از ۶







***
مرکز آزمون و سنجش
. - - دانشگاه پیام نور کارشناسی = 藥
حضرت علی(ع): ارزش هر کسی به میزان دانایی و تخصصی اوست
تعداد سوالات : تستی : ۳۰ تشریحی : ۰ زمان آزمون (دقیقه) : تستی : ۱۲۰ تشریحی : ۰ سری سوال : ۱ یک درسی : مبانی رباتیک
رشته تحصیلی / کد درسی : مهندسی مدیریت اجرایی (چند بخشی ) ۱۱۱۵۱۸۹
۷- در رباتیک مسیر حرکت غالبا توسط چه نوع تابعی مشخص می شود
۱. خطی ۲. دکارتی ۳. اسپلاین ۲. متناوب ۸- سیستم برنامه ریزی خارج خط و شبیه سازی معمولا بوسیله ........................... انجام می گیرد.
۱. فضای کاری ۲. گرافیک کامپیوتری ۳. انتقالی ۴. طراحی ۹- حساسه های سرعت و مکان به چه وسیله کنترل می شوند.
۱. الگوریتم کنترلی ۲. کاراندازها ۳. نیروها ۴. گشتاورها
۱۰- شکل زیر چهارچوب (B) را که نسبت به چهارچوب {A} به اندازه ۳۰ درجه حول محور ٪ دوران یافته است، نشان می O]
دهد. در اینجا Z به سمت خارج صفحه کاغذ است. مطلوبست محاسبه Ap در صورتی که 2| = PE باشد.
0||
—1] . [. —11 . " s1] . . 0] .) 1.7 2 2 2 0 0 10 0
γΥ/Λ γγ
نیمسال اول ۹۱-۱۳۹۰ صفحه ۲ از ۶







***
مرکز آزمون و سنجش
. - - دانشگاه پیام نور کارشناسی = 藥
حضرت علی(ع): ارزش هر کسی به میزان دانایی و تخصصی اوست
تعداد سوالات : تستی : ۳۰ تشریحی : ۰ زمان آزمون (دقیقه) : تستی : ۱۲۰ تشریحی : ۰ سری سوال : ۱ یک درسی : مبانی رباتیک
رشته تحصیلی / کد درسی : مهندسی مدیریت اجرایی (چند بخشی ) ۱۱۱۵۱۸۹
۱۱- IWy جسم مستطیل شکل نشان داده شده در شکل زیر کدام است. چگالی جسم یکنواخت در نظر گرفته می شود.
P. !------- ---J–-? / \rՔ o \ " (, 2112) ' " (hori?) ” 3 3 f .* "wl * (h* +ห* *) 3 3
۱۲- حرکتهای خشن و ناگهانی باعث ساییدگی مکانیزم می شود و با ایجاد حالت تشدید در آن ارتعاشات زیان آور پدید می آید. برای جلوگیری از این حالت باید: ۱. تعداد مفصلها حداقل باشند ۲. حرکت بازوی مکانیکی هموار باشد
۳. تعداد مفصلها حداکثر باشند ۴. امکان پذیر نیست
۱۳- کدامیک نمی تواند جزو عناصر یک سیستم روباتی باشند.
۱. مجری نهایی یا ابزار بازو ۲. بازوی مکانیکی روبات
۳. کنترل کننده ۴. گرافیک کامپیوتری
۱۴- ظرفیت حمل بار هر بازوی مکانیکی به چه عواملی وابسته است
۱. اندازه اعضای سازه ای ۲. سیستم انتقال قدرت ۳. فضای کاری ۴. کاراندازها
۱۵- غالبا اجرای کدامیک از موارد زیر بیشترین قسمت از چرخه زمانی را به خود اختصاص می دهد. ۱. شتاب افزاینده و کاهنده ۲. سرعت های زیاد
۳. سرعت های کم ٠٢ تحمل نيروها
γΥ/Λ γγ
نیمسال اول ۹۱-۱۳۹۰ صفحه ۳ از ۶






***
مرکز آزمون و سنجش
. - - دانشگاه پیام نور کارشناسی = 藥
حضرت علی(ع): ارزش هر کسی به میزان دانایی و تخصصی اوست
تعداد سوالات : تستی : ۳۰ تشریحی : ۰ زمان آزمون (دقیقه) : تستی : ۱۲۰ تشریحی : ۰ سری سوال : ۱ یک درسی : مبانی رباتیک
رشته تحصیلی / کد درسی : مهندسی مدیریت اجرایی (چند بخشی ) ۱۱۱۵۱۸۹
۱۶- کدامیک از موارد زیر ساده ترین پیکربندی بازوهای مکانیکی را دارا هستند. ۱. بازوهای مکانیکی ماهر بند بند ۲. بازوهای مکانیکی ماهر دکارتی ۳. بازوهای مکانیکی کروی ۴. بازوهای مکانیکی استوانه ای ۱۷- کدامیک جزو مشکلات هندسی مسیرهای دکارتی نمی باشد. ۱. نقاط بینابینی غیر قابل دسترسی
۲. سرعت زیاد مفصل در نزدیکی نقاط تکین
۲. دسترسی پذیری نقاط شروع و هدف در جواب های مختلف ۲. تولید مسیرهای مفصلی
۱۸- IXX جسم مستطیل شکل نشان داده شده در شکل کدام است. چگالی جسم یکنواخت است
H1 f PM1 r
- .Y ... ) *-wl
۱۹- استفاده کننده نقطه هدف برای حرکت روبات را از ارتباط کدام چهارچوب ها مشخص می کند. ۱. چهارچوب هدف نسبت به چهارچوب ایستگاه ۲. چهارچوب ابزار نسبت به چهارچوب ایستگاه
۳. چهارچوب هدف نسبت به چهارچوب ابزار ۲. چهارچوب مچ نسبت به چهارچوب ایستگاه
γΥ/Λ γγ
نیمسال اول ۹۱-۱۳۹۰ صفحه ۴ از ۶








***